不到萬元台幣打造自己的機器狗-Make your pupper

by Rain Chu | 6 月 3, 2022 | AI, Raspberry Pi, 圖型處理, 機器人

最新名人新寵「波士頓動力機器狗」，一隻要價220萬台幣，可不是每個人都養得起的，但佛心的史丹佛機器狗，已經開源了，在大陸那邊已經百花齊放，每家公司都擁有自己的機器狗，不用羨慕他們，全世界最強的擬態機器人公司，當然還是波士頓動力，但你看完這篇，也可以在幾天內買好零件，打造自己的動力機器狗。

波士頓動力機器狗宣傳片

史丹佛大學 Pupper 簡介

史丹佛大學開源的機器狗專案，用的主機是 Raspberry Pi 4，OS 是 Linux base ，可以與 Ubuntu 相容，核心的影像辨識演算法用的是 OpenCV ，預設就可以選轉、跳躍、小跑步

從 Pupper BOM 表開始

可以從下面的網址，取得製作動力機器狗的所有需要的元件，如果全部都用買的大約要900美元，但很多東西是可以自己印，或是自己改，但如果嫌麻煩，直接去 Amazon 上一次購足即可

https://docs.google.com/spreadsheets/d/e/2PACX-1vRAPT8knAtIKwr5NxvVsEOxPK8zk8y3jPc51TdTPQtBHN7I9rqgU3z4Ys-C3Z3ETR2kcSDSY-u5ZP6k/pubhtml?widget=true&headers=false

去 Amazon 買足 Pupper 元件

上面提到的所有元件，已經有人整理好了，你只需要用下面的連結，進去選擇你需要的就可以了，Amazon 的購物清單，真的是超方便敗家的

https://www.amazon.com/-/zh_TW/hz/wishlist/ls/2ZB9AWGJ92F9L?ref_=wl_fv_le

直接購買整理好的 Pupper 元件

https://www.mangdang.net/Product?_l=en

組裝 Pupper 的身體

這部分是最花時間的，分成元件、外殼本體、電子電路，熟捻的高手大約要花費2小時

https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html

https://github.com/stanfordroboticsclub/Pupper-Raspi-PDB/

安裝 Pupper 的大腦 (軟體)

這個部分，如果你是常用 Raspberry Pi 的人，應該可以在1小時左右處理好，如果不是的話，按步驟來，應該需要3-4小時

https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/software_installation.html

安裝程式在https://github.com/Nate711/RPI-Setup

OpenCV如果想換版本可以參考我之前的文章

校準以及測試

連接你的PS4搖桿，來控制 Pupper

https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/operation.html

Pupper 參考資訊

Fusion 360 CAD 模型：https ://a360.co/2TEh4gQ

你可以透過 Fusion 360 CAD 匯出模型，並且用 3D 列印把它列印出來

史丹佛大學動力機器狗專案首頁

https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/purchasing.html